22.2.1. Overview
OpenCR 是 TurtleBot3 的主控制板。OpenCR(Open-source Control module for ROS) 是為 ROS 嵌入式系統開發的，提供完全開源的硬體和軟體。關於控制板的一切資訊(如 Schematcs，PCB Gerber，BOM 表和 TurtleBot3 的韌體原始碼)，都可以在用戶和 ROS 社群的開源許可下免費分享。
STM32F7 系列是 OpenCR 板內部的微控制器，它基於功能強大的 ARM Cortex-M7 具浮點單元的晶片。OpenCR 的開發環境可從 Arduino IDE 到 Scratch 等面向年輕學生用戶，到為專家所提供的傳統韌體開發。
OpenCR 提供數位和類比輸入/輸出接腳，可與擴充板或各種感測器連接。此外OpenCR 還具有各種通信接口：USB 用於連接 PC，UART，SPI，I2C，CAN 則用於其他嵌入式設備。
使用 SBC 單板電腦時，OpenCR 可以提供最佳解決方案。它支持 SBC 和感測器的12V，5V，3.3V 電源輸出。它還支持電池和 SMPS 外接電源線之間的熱插拔電源輸入。
OpenCR 控制板將是實現嵌入式控制設計的最佳解決方案。
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