11.2.1.4. TB3 的虛擬 SLAM

我們可以在 Gazebo 模擬器中來進行虛擬 SLAM，而無須使用實體的機器人來實作。在Gazebo 中，你可以選擇上面提到的各種地圖環境和機器人模型來進行模擬，而 SLAM 相關指令將使用在 SLAM 章節中使用的 ROS 套件。

虛擬SLAM執行程序

以下指令是使用 TurtleBot3 Waffle Pi 模型和 turtlebot3_world 地圖環境的範例。

• 啟動 Gazebo 模擬器

$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

• 啟動 SLAM

$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

• 遠端遙控 TB3

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 儲存地圖

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

在運行相關套件及在虛擬空間中移動機器人，你可以建立如下方所示的地圖。