11.2.1.5. TB3 的虛擬導航 Virtual Navigation

我們可以在 Gazebo 模擬器中來進行虛擬導航 Navigation，而無須使用實體的機器人來實作。在 Gazebo 中，你可以選擇上面提到的各種地圖環境和機器人模型，而Navigation 相關指令將使用在 Navigation 章節中使用的 ROS 套件。

虛擬 Navigation 導航執行程序

先終止在虛擬 SLAM 練習期間執行的所有應用程式，並在下方說明中執行相關套件，機器人將顯示在之前產成的地圖上。在地圖上設置機器人的初始位置後，設置目的地來執行 Navigation 導航，如下圖所示。初始位置只需要設置一次即可。

• 啟動 Gazebo 模擬器 (以 waffle pi 為例)

$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

• 啟動 Navigation 導航

$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml