11.2.1.5. TB3 的虛擬導航 Virtual Navigation
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我們可以在 Gazebo 模擬器中來進行虛擬導航 Navigation，而無須使用實體的機器人來實作。在 Gazebo 中，你可以選擇上面提到的各種地圖環境和機器人模型，而Navigation 相關指令將使用在 Navigation 章節中使用的 ROS 套件。
虛擬 Navigation 導航執行程序
先終止在虛擬 SLAM 練習期間執行的所有應用程式，並在下方說明中執行相關套件，機器人將顯示在之前產成的地圖上。在地圖上設置機器人的初始位置後，設置目的地來執行 Navigation 導航，如下圖所示。初始位置只需要設置一次即可。
啟動 Gazebo 模擬器 (以 waffle pi 為例)
啟動 Navigation 導航
