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# 11.2.1.2. 驅動 TB3

**1) 在 Gazebo 中使用 Teleoperation 鍵盤控制** 

為了使用鍵盤控制 TurtleBot3，請在新的 terminal 終端視窗中，使用以下命令啟動遙控操作功能。

```
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
```

**2) 避免碰撞** 

{% hint style="info" %}
Tip：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。${TB3\_MODEL} 是表示所使用的 burger, waffle, waffle\_pi 模型的名稱。如果你要永久設定 export setting，請參考 [**Export TURTLEBOT3\_MODEL**](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/export_turtlebot3_model) 網頁。
{% endhint %}

為了自主驅動 TurtleBot3 在 **TurtleBot3 world** 世界地圖移動，請打開一個新的 terminal 終端機窗口並輸入以下命令。

```
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
```

再開一個新的 terminal 終端機窗口並輸入以下命令。

```
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch
```