11.2.1.2. 驅動 TB3

1) 在 Gazebo 中使用 Teleoperation 鍵盤控制

為了使用鍵盤控制 TurtleBot3，請在新的 terminal 終端視窗中，使用以下命令啟動遙控操作功能。

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

2) 避免碰撞

Tip：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。${TB3_MODEL} 是表示所使用的 burger, waffle, waffle_pi 模型的名稱。如果你要永久設定 export setting，請參考 Export TURTLEBOT3_MODEL 網頁。

為了自主驅動 TurtleBot3 在 TurtleBot3 world 世界地圖移動，請打開一個新的 terminal 終端機窗口並輸入以下命令。

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

再開一個新的 terminal 終端機窗口並輸入以下命令。

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch