11.1. 使用 Fake node 假節點跟 RViz 來進行 TB3 模擬

• Youtube 影片: 使用 Fake Node 假節點

要使用 turtlebot3_fake_node，您需要 turtlebot3_simulation 套件。按照以下指示安裝套件。

Tip：Ubuntu 的 Terminal (終端機)可以在螢幕左上方的 Search 圖示找到. 快捷鍵可以使用 Ctrl-Alt-T.

備註：turtlebot3_simulation 套件需要事先安裝 turtlebot3 套件和turtlebot3_msgs 套件作為先決條件。如果您沒有在 PC Setup 設定章節的6.1.3. 小節中安裝先決套件，請先安裝此 2 個先決套件。

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

要啟動虛擬機器人，請執行 turtlebot3_fake 套件中的 turtlebot3_fake.launch 檔，如下所示。 turtlebot3_fake 是一個非常簡單的模擬節點，可以在沒有實際機器人的情況下來模擬機器人運行。你甚至可以在 RViz 工具中，用 teleoperation node 遙控節點來遙控虛擬的 TurtleBot3 機器人。

Tip：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。${TB3_MODEL} 是表示所使用的 burger, waffle, waffle_pi 模型的名稱。如果你要永久設定 export setting，請參考 Export TURTLEBOT3_MODEL 網頁。

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch