8.2.7. 以手機 Android App 來遙控

請從 Play store下載 ROS Control app 並安裝執行

連接 roscore 到 ROS_CONTROL app 之後，在 Preferences 輸入 Topic tab 來設置 topic name。

你需要更改的 topic name： 在 Joystick Topic 內的 /cmd_vel；在 LaserScan Topic 內的 /scan；在 Image Topic 內的 /image_raw/compressed；在Odometry Topic 內的 /odom。 然後可以用 rqt_graph 指令來檢查 node 狀態及連接的 topic。