16.3. TB3 改裝 3: Segway 賽格威二輪平衡

備註：

• 2 個 X430 智能馬達需要設為 PWM 模式

• Filters library 必須下載並包進 Arduino IDE 內。 Github 連結

• 類型: Segway robot (2 輪平衡機器人)

• 特色: 應用 PID 控制器來讓 2 個 Dynamixel 智能馬達保持平衡

• 組件: 2 個 Dynamixel X430 智能馬達(全部做平衡用)，1個 OpenCR 控制板，TB3 機殼及電池，3D 之列印機殼

• BOM 表

• 硬體 (Onshape，Thingverse)

• 軟體: Examples → turtlebot3 → turtlebot3_friends → turtlebot3_segway

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