9.1.1.1. Astra Pro 3D 攝影機

• Overview

Astra 系列旨在進一步加強 Orbbec 3D 攝影機與市場上現有 3D 攝影機的市場區別。 Astra 3D 攝影機提供計算機視覺，可實現數十種功能，如人臉識別，手勢識別，人體跟踪，三維測量，環境感知和三維地圖重建。

• 規格

Items	Specifications
RGB Image Resolution and Frame Rate	1280 x 720, @30fps
Depth Imgae Resolution and Frame Rate	640 x 480, @30fps
FOV (Field-of-View)	60°H x 49.5°V x 73°D
Range	0.6m - 8m
USB Port	USB 2.0
Dimensions	165mm x 30mm x 40mm
Operating Systems	Android/Linux/Windows 7/8/10
SDK	Astra SDK or OpenNI
Microphones	2 (Built - in)

• 安裝

以下指令將安裝相關的 Astra Pro 程式庫。

 $ sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-libuvc-camera

  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera.git
  $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/ros_astra_launch.git
  $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
  $ roscd astra_camera && ./scripts/create_udev_rules

• 執行

運行以下指令

  $ sudo chmod a+rw /dev/bus/usb/${USB}/${PORT}
  $ roslaunch ros_astra_launch astra_pro.launch

你可以使用 RViz 或 image_view 來驗證驅動程序。您可以從應用程序頂部的下拉選單中選擇與 Astra Pro 相關的數據 topic name。

 $ rqt_image_view

• 參考資源

  • ORBBEC Astra Pro

  • Astra Pro ROS package