17.2. TB3 Panorama 全景照相

備註:

• turtlebot3_panorama 全景展示，使用 pano_ros 拍攝快照並將它們拼接在一起，來創建全景影像。

• 全景展示需要安裝 Raspicam_node 套件. 請參考 Github 網頁的指示來安裝套件。

• 全景展示也需要安裝 OpenCV 及 cvbridge 套件. 請參考 OpenCV 教程網頁的說明來安裝 OpenCV 套件

[TB3 SBC 端] 啟動 turtlebot3_rpicamera 檔

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

[Remote PC 端] 以下指令啟動 panorama 檔

$ roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch

[Remote PC 端] 以下指令啟動開始 panorama 全景展示

$ rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

可傳到 rosservice 服務以取得全景影像的參數有：

• mode for taking pictures 拍照的模式.

  • 0 : 快照及旋轉(i.e. 旋轉，停止，快照，旋轉，停止，快照，……)

  • 1 : 繼續(i.e. 在拍攝快照時保持旋轉)

  • 2 : 停止拍照並創建全景影像

• 全景影像的總角度，以度為單位

• 以快照和旋轉模式，創建全景影像時的角度間隔(以度為單位)，否則為時間間隔(以秒為單位)

• 旋轉速度(in radians/s)

[Remote PC 端] 以下指令可以看到全景影像的結果

$ rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama