17.3. TB3 Automatic Parking 自動停車

備註：

• turtlebot3_automatic_parking 展示使用 360 度 LDS-01 光達及反光帶。LaserScan topic 有來自 LDS 光達的強度和距離數據。TurtleBot3 使用它來定位反光帶。

• turtlebot3_automatic_parking 展示需要 Numpy 套件

[Remote PC 端] 以下列指令安裝 Numpy 套件, 如已安裝過則可以跳過

$ sudo apt-get install python-pip
$ sudo pip install -U numpy
$ sudo pip install --upgrade pip

[Remote PC 端] 執行 roscore

$ roscore

[TB3 SBC 端] 啟動基本套件來開始 TB3 應用展示

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

[Remote PC 端] 如果使用 TB3 Burger 漢堡款，用以下指令來設定 TB3 model

Tip：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。${TB3_MODEL} 是表示所使用的 burger, waffle, waffle_pi 模型的名稱。如果你要永久設定 export setting，請參考 Export TURTLEBOT3_MODEL 網頁。

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}

[Remote PC 端] 執行 RViz 可視化工具

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_automatic_parking`/rviz/turtlebot3_automatic_parking.rviz

[Remote PC 端] 執行 automatic parking 自動停車擋

$ roslaunch turtlebot3_automatic_parking turtlebot3_automatic_parking.launch  

• 你可在 RViz 中選擇 LaserScan topic

• Topic /scan

• Topic /scan_spot

• Youtube TB3 Automatic Parking 影片