6.3.1.3. 訂閱 Subscribed Topic List

備註：這些 topics 是用於檢查機器手臂狀態的訊息，跟機器手臂的運動如何無關。

Subscribed Topic List: open_manipulator_controller 可訂閱的 topic 列表。

• /open_manipulator/option

  • （std_msgs/String）用於設置 OpenMANIPULATOR-X 選項。

  • “print_open_manipulator_setting”：是請求 open_manipulator_controller 顯示 “Manipulator Description”。

• /open_manipulator/move_group/display_planned_path

  • （moveit_msgs/DisplayTrajectory）用於訂閱從 moveit! 發布的已規劃好的關節軌跡。

• /open_manipulator/move_group/goal

  • （moveit_msgs/MoveGroupActionGoal）用於訂閱從 moveit! 發布的規劃選項數據。

• /open_manipulator/execute_trajectory/goal

  • （moveit_msgs/ExecuteTrajectoryActionGoal）用於訂閱 moveit! 發布的軌跡執行狀態。

此外，只要在 controller 中添加了 topic，就可以通過 rqt 來監控 topic。