1.2 TurtleBot3

TurtleBot 系列有 3 個版本。TurtleBot1 由 Willly Garage 的 Tully（Open Robotics 的平台經理）和 Melonee（Fetch Robotics 的 CEO 首席執行官），在 Create 機器人之上所開發，Create 機器人是一個 iRobot 基於 Roomba 的研究機器人，用於 ROS 的部署。 它於 2010 年開發，自 2011 年開始銷售。2012年，TurtleBot2 由 Yujin Robot 基於研究機器人 iClebo Kobuki 而開發。2017年，TurtleBot3 的開發具有補充其前一代所缺乏的特點和用戶需求的功能。 TurtleBot3 採用 ROBOTIS 智能馬達Dynamixel 來驅動。有關 TurtleBot 系列的更多信息，請參考此連結。

TurtleBot3 是一款小巧，經濟實惠，可編程，基於 ROS 的移動機器人，適用於教育，研究，業餘愛好和產品原型設計。 TurtleBot3 的目標是大幅減小平台的尺寸並降低價格，同時不必犧牲其功能和質量，同時提供可擴展性。 TurtleBot3 可以用不同方式，例如可根據不同機構重建方式，以及使用電腦和感測器等可加購部件，來進行各種客製化。 此外，TurtleBot3 採用了經濟高效的小型 SBC 單板電腦，可適用於嵌入式系統，360 度光達和 3D 列印技術。

TurtleBot3 的核心技術是 SLAM，導航和操縱，使其適用於家庭服務機器人。 TurtleBot 可以運行 SLAM（即時定位與地圖構建）算法來構建地圖，並可以在您的房間內運作。 此外，它可以通過筆電，遊戲手柄或基於 Android 的智能手機來遠程遙控。TurtleBot 也可以在人們走進房間時跟隨一個人的腳步前進。 此外，TurtleBot3 可以當作移動式機器手臂，能夠通過附加像 OpenMANIPULATOR 這樣的機器手臂來移動物體。OpenMANIPULATOR 機器手臂具有與 TurtleBot3 Waffle 和Waffle Pi 相容的優勢。通過這種相容性可以彌補缺乏的自由度，並且可以讓 TurtleBot3，一個具有 SLAM 和導航功能的服務機器人具有更高的完整性。