4.1.8.1. open_cr_module

Overview

• 本節介紹了利用 OpenCR 控制器作為感測器和 IO 接口的模組。 此模組提供陀螺儀，加速，按鈕和 LED 功能。

  • 參考 OpenCR 控制器

Getting Started

• Download & Build

  • 參考： Installing ROBOTIS ROS Package

• 用法。此 Sensor 模組在 manager 中以程式庫的形式使用

  • 參考： Creating new robot manager

ROS API

• Published Topics

  • /robotis/status (robotis_controller_msgs/StatusMsg)

    • 此消息通知 open_cr_module 的狀態。

  • /robotis/open_cr/imu (sensor_msgs/Imu)

    • 此消息包含來自 OpenCR 的 IMU 數據。

  • /robotis/open_cr/button (std_msgs/String)

    • 此消息通知連接到 OpenCR GPIO 的按鈕的狀態。