24.3. 設定 TB3 上的 Dynamixel 智能馬達

警告：請一次只連接一個 DYNAMIXEL 智能馬達到 OpenCR 控制板上。

1. 上傳設定韌體到 OpenCR

如下圖所示，找到 Example > turtlebot3 > turtlebot3_setup > turtlebot3_setup_motor 並打開範例。

2. 點擊 Arduino IDE 上的 Upload 鍵

如果範例成功上傳到 OpenCR 上，請將一個 DYNAMIXEL 智能馬達連接到 OpenCR 上。點擊右上角的 Serial Monitor 圖標，如下圖所示。

3. 重置 OpenCR

如果範例未正常運行，請按 RESET 按鈕。

4. 選擇合適的 Option 選項

當 Serial Monitor 運行時，DYNAMIXEL 設置選單，如下圖所示。 TurtleBot3 有兩個用於左右輪的 DYNAMIXEL 智能馬達組成，因此請根據組裝位置選擇合適的選項。 例如，要設置左側 DYNAMIXEL 智能馬達，請在文字框中輸入 1。

5. 確認

為防止出現任何錯誤，我們需要做確認。 要繼續進行配置，請在文字框中輸入 Y.

6. 設定 Dynamixel 智能馬達

設置工具開始使用不同的 ID 和 Baudrates 來搜索連接的 DYNAMIXEL 智能馬達。如果檢測到 DYNAMIXEL，它將自動設置給 TurtleBot3 使用。當設置完成後，屏幕上會顯示 OK 消息。

7. 測試 Dynamixel 智能馬達

完成設置過程並驗證是否已正確進行更改。如果您選擇 DYNAMIXEL 的測試選單之一，則所選的 DYNAMIXEL 將開始順時針和逆時針旋轉。要結束測試，請按 Enter鍵。例如，要測試左側 DYNAMIXEL，請輸入 3，如下圖所示，輸入 4 則表示測試右側 DYNAMIXEL。

8. 上傳 TB3 Core

如果 DYNAMIXEL 智能馬達設置完成，則應將 TurtleBot3 Core 範例上傳到 OpenCR 控制板。請從 Examples > tutlebot3 > turtlebot3_burger 或 turtlebot3_waffle > turtlebot3core 中找到適當的核心範例，並將範例上傳到 OpenCR。