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# 24.3. 設定 TB3 上的 Dynamixel 智能馬達
{% hint style="info" %}
警告：請一次**只連接一個** DYNAMIXEL 智能馬達到 OpenCR 控制板上。
{% endhint %}
**1. 上傳設定韌體到 OpenCR**
如下圖所示，找到 Example > turtlebot3 > turtlebot3\_setup > turtlebot3\_setup\_motor 並打開範例。
**2. 點擊 Arduino IDE 上的 Upload 鍵**
如果範例成功上傳到 OpenCR 上，請將**一個** DYNAMIXEL 智能馬達連接到 OpenCR 上。點擊右上角的 Serial Monitor 圖標，如下圖所示。
3\. 重置 OpenCR
如果範例未正常運行，請按 RESET 按鈕。
**4. 選擇合適的 Option 選項**
當 Serial Monitor 運行時，DYNAMIXEL 設置選單，如下圖所示。 TurtleBot3 有兩個用於左右輪的 DYNAMIXEL 智能馬達組成，因此請根據組裝位置選擇合適的選項。 例如，要設置左側 DYNAMIXEL 智能馬達，請在文字框中輸入 1。
**5. 確認**
為防止出現任何錯誤，我們需要做確認。 要繼續進行配置，請在文字框中輸入 Y.
6\. 設定 Dynamixel 智能馬達
設置工具開始使用不同的 ID 和 Baudrates 來搜索連接的 DYNAMIXEL 智能馬達。如果檢測到 DYNAMIXEL，它將自動設置給 TurtleBot3 使用。當設置完成後，屏幕上會顯示 OK 消息。
**7. 測試 Dynamixel 智能馬達**
完成設置過程並驗證是否已正確進行更改。如果您選擇 DYNAMIXEL 的測試選單之一，則所選的 DYNAMIXEL 將開始順時針和逆時針旋轉。要結束測試，請按 Enter鍵。例如，要測試左側 DYNAMIXEL，請輸入 3，如下圖所示，輸入 4 則表示測試右側 DYNAMIXEL。
**8. 上傳 TB3 Core**
如果 DYNAMIXEL 智能馬達設置完成，則應將 TurtleBot3 Core 範例上傳到 OpenCR 控制板。請從 Examples > tutlebot3 > turtlebot3\_burger 或 turtlebot3\_waffle > turtlebot3core 中找到適當的核心範例，並將範例上傳到 OpenCR。
