6.3.1.1. Topic Monitor

為了檢查 OpenMANIPULATOR-X controller 控制器的 topics，你可以使用 ROS 提供的 rqt。 Rqt 是一個基於 Qt 的框架，用於 ROS 的 GUI 圖形介面開發。Rqt 允許用戶通過在 topic 列表上顯示所有 topics，來輕鬆查看 topic 狀態。 您可以在 rqt 上查看topic name 名稱，type 種類，bandwidth 帶寬，Hz 和 value 值。

• 運行 rqt。

$ rqt

TIP：如果未顯示 rqt，請選擇 plugin -> Topic Monitor -> OpenMANIPULATOR。

沒有勾選記號的 topics 將不會受監控。要監控 topic ，請點擊選擇框。

如果你想查看有關 topic 的更多詳細訊息，請點擊每個選擇框旁邊的 ▶ 按鈕。