6.3.1.2. 發布 Published Topic List

備註：這些 topics 是用於檢查機器手臂狀態的訊息，跟機器手臂的運動如何無關。

Published Topic List : open_manipulator_controller 可發布的 topic 列表。

• /open_manipulator/states

  • （open_manipulator_msgs/OpenManipulatorState）是一條指示OpenMANIPULATOR 狀態的消息。

  • “open_manipulator_actuator_state” 表示是否啟用智能馬達（DYNAMIXEL）（“ACTUATOR_ENABLE”）或禁用智能馬達（“ACTUATOR_DISABLE”）。

  • “open_manipulator_moving_state” 表示 OpenMANIPULATOR-X 是沿軌跡移動（“IS_MOVING”）還是停止（“STOPPED”）。

• /open_manipulator/joint_states

  • （sensor_msgs/JointState）是指示 OpenMANIPULATOR-X 的關節狀態的消息。

  • “name” 表示關節組件名稱。

  • “effort” 表示關節 DYNAMIXEL 的電流。

  • “position” 和 “velocity” 表示關節的角度和角速度

• /open_manipulator/gripper/kinematics_pose

  • （open_manipulator_msgs/KinematicsPose）是指示任務空間中的方位（位置和方向）的消息。

  • “position” 表示終端工具中心的 x，y 和 z 值。

  • “Orientation” 表示終端工具的方向作為 quaternion 四元數。

• /open_manipulator/joint_name_position/command

  • （std_msgs/Float64）是將每個關節的目標位置發佈到 gazebo 模擬節點的消息。

  • joint_name 顯示每個關節的名稱。這些訊息只有在 use_platform 參數設置為 false 的情況下，運行控制器套件時，才會發布消息。

• /open_manipulator/rviz/moveit/update_start_state

  • (std_msgs/Empty）是一條更新 moveit! 軌跡開始狀態的消息。只有在use_moveit 參數設置為 true 的情況下運行 controller 套件時，才會發布此消息。