9.1.3.3. 執行 pick & place 範例

請打開 terminal 終端視窗，輸入 roscore 指令。

$ roscore

運行 roscore 後，需再執行 OpenManipulator 的控制器。打開另一個終端視窗，輸入以下指令。

$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch

警示：請在運行 OpenMANIPULATOR-X 之前先檢查每個關節位置。因為如果關節位置超出範圍，它可能會停止操作。下面的圖片向你展示了OpenMANIPULATOR-X 的理想方位。當未啟用 DYNAMIXEL 智能馬達的扭力時，請參照下圖所示，先調整每個關節的方位。

如果 OpenManipulator 控制器已成功啟動，終端視窗將顯示以下消息。

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /open_manipulator/control_period: 0.01
 * /open_manipulator/moveit_sample_duration: 0.05
 * /open_manipulator/planning_group_name: arm
 * /open_manipulator/using_moveit: False
 * /open_manipulator/using_platform: True
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /
    open_manipulator (open_manipulator_controller/open_manipulator_controller)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[open_manipulator-1]: started with pid [23452]
Joint Dynamixel ID : 11, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 12, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 13, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 14, Model Name : XM430-W350
Gripper Dynamixel ID : 15, Model Name :XM430-W350
[ INFO] [1544509070.096942788]: Succeeded to init /open_manipulator

然後打開另一個終端視窗並輸入以下指令。此指令是用於執行識別 ar marker 的套件。輸入你使用的攝影機類型和 ar marker 的大小。在這個例子中，我們使用Raspberry Pi Camera V2 樹莓派攝影機和 3cm ar marker。

$ roslaunch open_manipulator_ar_markers ar_pose.launch camera_model:=raspicam user_marker_size:=3.0

備註：要使用 Raspberry Pi Camera V2 攝影機，請在 Raspberry Pi 中運行 camera node 節點。

打開另一個終端視窗並輸入以下指令。

$ roslaunch open_manipulator_pick_and_place open_manipulator_pick_and_place.launch

你可以在終端視窗中看到以下消息。 您可以檢查機器手臂的狀態。

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Pick and Place demonstration!
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1 : Home pose
2 : Pick and Place demo. start
3 : Pick and Place demo. Stop
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Present Joint Angle J1: 0.000 J2: 0.000 J3: 0.000 J4: 0.000
Present Tool Position: 0.000
Present Kinematics Position X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
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有三個指令選擇。請在終端視窗輸入指令號碼。

1. Home pose: 回到原位 home pose.

2. Pick and Place demo. Start: 開始 Pick and Place 展示.

3. Pick and Place demo. Stop: 停止 Pick and Place 展示.