9.1.1.3. Raspberry Pi Camera v2 樹莓派攝影機

• Overview

請參閱 Raspberry Pi Camera V2 樹莓派攝影機的詳細說明

• 規格

請參閱 Raspberry Pi Camera V2 樹莓派攝影機的詳細說明

• 安裝

警示：Raspberry pi 樹莓派必須先安裝，之後再來設定 Raspberry Pi Camera v2 攝影機。 請參考 Raspberry Pi 3 安裝程序

[Raspberry pi 樹莓派] 設定攝影機硬體

$ sudo raspi-config

選擇 3 Interfacing Options

選擇 P1 Camera

啟用 camera interface

重新啟動 Raspberry Pi 後，要測試系統是否已安裝並正常工作，請輸入以下指令：

$ raspistill -v -o test.jpg

螢幕上應顯示攝影機的五秒預覽，然後拍照，保存到 test.jpg 檔。

以下指令將在你的 ROS 系統上安裝相關的 Raspberry Pi Camera 攝影機套件。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-camera-info-manager ros-kinetic-ar-track-alvar ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-image-proc

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_perceptions.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 執行

警示：在 Remote PC 中運行 rqt_image_view 之前，請檢查 Raspberry Pi和 Remote PC 是否已連接。請參考以下連接。

• Raspberry Pi 3 Setup

• Remote PC Setup

[Remote PC 端] 執行以下指令

$ roscore
$ rqt_image_view

[Raspberry Pi 樹莓派] 執行以下指令

$ roslaunch roslaunch open_manipulator_camera raspicam.launch

• 參考資源

  • Raspberry Pi Camera

  • Getting Started

  • Pi Camera ROS package