22.1.1. Overview

DYNAMIXEL X 系列是一種新型高性能網路化 AI 智能馬達，可廣泛用於構建各種類型的機器人，具有可靠性和可擴展性。

TurtleBot3 Burger，Waffle 和 Waffle Pi 機器人，因為它們有不同的要求，故採用兩種不同類型的 DYNAMIXEL X 系列智能馬達。DYNAMIXEL X 系列採共享設計，因此，用戶可以根據應用不同更換所需的智能馬達。

  • X 系列的基本特色:

    • 更佳的扭力、更小的體積

    • 增強的耐用性和可擴展性

    • 中空後蓋設計，可大幅降低連接線受到的擠壓 (3 向的串線方式)，也可避免連接線脫落

    • 組裝時螺絲可直接鎖入馬達外殼，不需要螺帽

    • 鋁質外殼可增強散熱性

  • 多種控制功能

    • 6 種操作模式(扭力控制，速度控制，位置控制，延伸位置控制，基於電流之位置控制，PWM控制)

    • 基於電流的扭力控制 (4096 格, 2.69mA/格)

    • Profile control 規範控制可使用於規劃平順的動作(smooth motion planning)

    • 軌跡數據和移動狀態 (In-Position 到位, 跟隨誤差等)

    • 節能 (待機電流從 100 mA 減到 40 mA )

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