9.4. 儲存地圖

[Remote PC端]：當所有前置工作都準備好，執行 map_saver node 來產生地圖。地圖會根據機器人移動時的 odometry 測距數據，tf 資訊，及感測器掃描的資訊來畫圖。這些數據可以從前一個範例影片中的 RViz 工具來了解。所產生的地圖會儲存在 map_saver 執行的資料夾內。除非你指定檔名，通常會儲存為包含地圖資訊的map.pgm 及 map.yaml 檔。

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

-f 選項指的是保存地圖文件的資料夾和文件名。如果使用〜/map 選項，則 map.pgm 和 map.yaml 檔，將被保存在用戶的 home 根目錄 ~/ ($HOME directory : /home/<username>)下的 map 資料夾。